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Die U.S.S. Enterprise ist unterwegs in das El-Adrel System, in dem eine rätselhafte Rasse lebt, welche "Die Kinder von Tama" genannt wird. Ein Schiff der Tamarianer befindet sich im Orbit um El-Adrel IV und sendet ständig eine Nachricht in den Föderationsraum. Dabei handelt es sich um eine mathematische Formel. Von den Tamarianern weiß man, dass sie eine unverständliche Sprache sprechen. Bei früheren Treffen, wie Captain Silvestri auf der Shiku Maru, gab es jedoch keinerlei Zwischenfälle. Picard meint, dass man Geduld und Phantasie benötigt, um mit dieser Rasse zu kommunizieren. Als man den Orbit von El-Adrel IV erreicht, melden sich die Tamarianer von ihrem Schiff. Ihr Captain meint: "Rai und Shiri auf Luga". Picard versteht nicht und bietet ihnen einen Friedensvertrag an. Der Tamarianer-Captain darauf: "Der Fluss Temak im Winter. Shaka, als die Mauern fielen." Danach streitet sich der fremde Captain mit seinem ersten Offizier: "Darmok und Jarad auf Tanagra!" Der Tamarianer-Captain entwaffnet seinen Ersten Offizier. Da wird Picard auf die Oberfläche des Planeten gebeamt. Ein Rücktransport ist unmöglich, da das Tamarianerschiff den Planeten durch einen Partikelstrahl in der Ionosphäre schützt. Picard findet sich allein mit den Tamarianer-Captain in der Wildnis wieder.
Riker erreicht Picard auch nicht über die Kommunikation. Die Tamarianer haben jedoch die Sensorenfrequenz freigelassen, so dass man die beiden auf dem Planeten orten kann. Worf glaubt, dass zwischen den beiden auf dem Planeten ein Wettkampf stattfindet.

Der Tamarianer versucht auf der Oberfläche von El-Adrel IV mit Picard zu reden: "Darmok und Jalad auf Tanagra". Doch Picard kann diese Worte nicht deuten. Da wirft ihm der Tamarianer ein Messer zu, das Picard sofort wieder zurückwirft. Er möchte keinen Konflikt beginnen.
Riker ruft das Tamarianer-Schiff. Doch er kann die Worte des Ersten Offizier nicht verstehen. Daher beschließt er, Worf mit einem Schuttle auf die Oberfläche zu schicken.
Inzwischen wird es bereits Nacht auf dem Planeten. Picard versucht mit Hölzchen ein Feuer zu machen, was ihm aber misslingt. Der Tamarianer meint: "Shaka, als die Mauern fielen." Er hat es im Gegensatz zu Picard geschafft, ein Feuer zu machen und verteilt seinen Schmuck und andere Gegenstände um dieses Lagerfeuer. Er vollzieht eine Art Gebet, bevor er sich schlafen legt. Da Picard friert, zündet der Tamarianer eine Fackel von seinem Lagerfeuer an und gibt sie Picard mit den Worten: "Temba, seine Arme weit". Picard versteht, seine Arme weit bedeutet vielleicht großzügig oder geben.
Lieutenant Worf startet zusammen mit Fähnrich Kellog im Shuttle Magellan zur Oberfläche von El-Adrel IV. Gerade als er in die Atmosphäre eindringen will, wird sein Shuttle von den tamarianischen Schiff beschossen. Das Steuerbordtriebwerk wird dabei zerstört, er könnte landen jedoch nicht wieder starten. Riker ruft das Shuttle zurück. Da es ein äußerst präziser Schuss war, nimmt die Crew der Enterprise an, dass die Tamarianer das Shuttle nur zur Umkehr zwingen wollten.
Man berät sich im Konferenzraum auf der Enterprise, wie man das Partikelfeld der Tamarianer beseitigen könnte. Geordi könnte es schaffen, auf dem ringförmigen Einengungsstrahl mit viel Energie eine Art Transportfenster zu schaffen, braucht dazu aber Zeit. Worf möchte die Tamarianer angreifen, damit das Feld beseitigt wird, doch Riker hält ihn zurück. Data und Deanna sollen versuchen, die Sprache der Tamarianer zu entschlüsseln.

Picard wacht im Tageslicht auf, der Tamarianer ist verschwunden. Er untersucht deshalb die Schmuckstücke des Tamarianers.
Auf der Enterprise sehen sich Data und Deanna noch einmald das Gespräch mit den Tamarianern an. Es kam zu einem kuzen Streit. Dabei fällt öfters der Name Darmok. Der Computer meldet, dass Darmok der Name eines Kaisers der siebenten Dynastie auf Kanda IV ist, ein mytho-historischer Jäger auf Shantil III, eine Kolonie auf Malindi VII, ein gefrorenes Dessert auf Tazna V. Leider hat der Name in diesem System 47 verschiedene Bedeutungen. Deanna ist frustiert, all ihre Erfahrungen und technischen Errungenschaften scheinen hier nutzlos. Ein falsches Wort könnte einen Konflikt und eine Katastrophe auslösen. Data merkt, dass auch das Wort Tanagra bei dem Gespräch fällt. Der Computer findet Tanagra als herrschende Familie auf Gallos II, ein zeremonielles Getränk auf Lerishi IV, ein Inselkontinent auf Shantil III. Da bemerkt Deanna, dass Shantil III auch schon bei den Referenzen für den Namen Darmok auftauchte - ein mytho-historischer Jäger auf Shantil III. Deanna ist erfreut, der Anfang ist gemacht.
Gerade als Picard das Logbuch des Tamarianers findet, kommt dieser und will Picard das Messer geben: "Darmok und Jalad auf Tanagra." Picard will erneut die Waffe ablehnen, doch dann hört er ein furchtbares Geschrei. Er nimmt das Messer. Der Tamarianer meint: "Temba seine Arme weit."
Worf ortet, dass sich eine elektromagnetische Störung den Captain nähert. Es ist ein variables Induktionsfeld, möglicherweise eine Lebensform. Riker befiehlt Geordi, schneller zu arbeiten. Der hat die Unterstützung von Fähnrich Robin Lefler, die ihm hilft, den Transporter zu modifizieren. Er benötigt noch zwei Minuten. O'Brien soll sich im Transporterraum bereithalten.
Ein seltsames Wesen nähert sich, das von einer Art Tarnschild geschützt wird. Darmok erklärt: "Mirab, seine Segel losgemacht." Als Picard flüchten will, meint der Tamarianer: "Shaka, als die Mauern fielen." Picard erinnert sich, dass der Tamarianer das gleiche sagte, als sein Feuer nicht brannte. Dieser Satz ist also eine Metapher für einen Fehlschlag, eine Unfähigkeit, etwas zu tun.
Geordi meldet, dass er fast soweit ist. Er befielt Fähnrich Lefler, die Überladung auf den Phasenüberleitungssequenzierer in Transporterraum 1 zu geben. O'Brien bestätigt im Transporterraum die Phasensequenzerkopplung.
Der Tamarianer und Picard bewegen sich vorsichtig und auf der Hut auf der Planetenoberfläche. Als das fremde Wesen sich wieder halb enttarnt, meint der Tamarianer zu Picard: "Uzani, seine Armee auf Lashmir". Picard versteht langsam, die Tamarianer sprechen in Beispielen und Metaphern ihrer Geschichte und Mythen. Der Tamarianer fragt: "Uzani, seine Armee mit offener Faust? Uzani, seine Armee mit geschlossener Faust?" Picard versteht, geschlossene Faust, um den Feind aus der Reserve zu locken, offene Faust um den Feind direkt anzugreifen. Er antwortet: "Uzanis Armee, mit offener Faust". Gemeinsam greifen sie das fremde Wesen an. Der Tamarianer wird dabei schwer verletzt. Gerade, als Picard ihm helfen will, versucht O'Brien ihn an Bord zu beamen, und verhindert so, dass Picard zu dem Tamarianer eilen kann. Auch auf der Brücke der Enterprise registriert man, dass es dem Tamarianer schlechter geht. Riker kontaktiert das tamarianische Schiff und verlangt, das Partikelfeld aufzulösen. Der tamarianische Erste Offizier antwortet nur: "Kailash! Wenn es steigt." O'Brien verliert Picards Transportersignal, der Captain bleibt auf dem Planeten zurück. Das Wesen verschwindet. Der Tamarianer meint: "Shaka, als die Mauern fielen."

Die Führungsoffiziere beraten sich daraufhin im Konferenzraum. Geordi erklärt, dass ein Hochbeamen nun unmöglich geworden ist, da die Tamarianer das ringförmige Einengungsfeld tiefer in die Atmosphäre gelegt haben. Man könnte aber den Generator, der den Partikelstrahl erzeugt, zerstören. Dazu wäre aber ein exakter Treffer am Tamarianerschiff nötig. Geordi soll dies vorbereiten. Data erklärt, dass die Tamarianer eine Art Bildersprache verwenden, in der sie Metaphern zu ihren Geschichten und Mythen heranziehen. Leider kann man diese Sprache nicht verstehen, wen man die Geschichten und Mythen nicht kennt.
Auf El-Adrel IV möchte Picard von dem Tamarianer mehr über Darmok und Jalad wissen und fragt deshalb: "Temba, seine Arme weit. Darmok". Da erzählt der andere Captain: "Darmok auf dem Ozean" Picard hält das für eine Metapher für Alleinsein, Isolation. Dem Tamerianer scheint es schlechter zu gehen, er meint beruhigend, "Kiazis Kinder, ihre Gesichter nass.", und erzählt weiter. "Darmok auf dem Ozean. Tanagra auf dem Ozean. Darmok auf Tanagra." Picard versteht, dass Tanagra eine Insel ist. "Jalad auf dem Ozean. Jalad auf Tanagra." Picard versteht, dass sich Darmok und Jalad auf der Insel Tanagra trafen. Nach dem Satz "Die Bestie auf Tanagra." begreift er, dass die beiden einen gemeinsamen Feind bekämpften. Mit "Darmok und Jalad auf dem Ozean" gibt der Tamarianer zu verstehen, dass sie die Insel wieder verlassen haben. Picard soll nun auch erzählen. Der erzählt die Geschichte vom König Gilgamesh von Uruk, der sein Volk unterdrückte. Ein Mann aus den Wäldern, Enkido kämpfte gegen ihn und verlor. Danach wurden die beiden die besten Freunde. Sie zogen in die Wüste und töten gemeinsam den gefährlichen Himmelsbullen. Enkido wurde dabei verletzt und starb. Auch der Tamarianer-Captain stirbt nach dieser Geschichte an seinen Verletzungen.

Auf der Enterprise registriert man, dass sich das fremde Wesen Picard nähert. Riker bleibt nichts anderes übrig, als Worf den Feuerbefehl zu erteilen, um das Tamarianerschiff zu beschießen. Der Partikelstrahl fällt daraufhin aus, das Streuungsfeld verschwindet. Picard kann ihm letzten Moment an Bord gebeamt werden. Die Tamarianer greifen daraufhin die Enterprise an. Die Schilde brechen zusammen, der Antrieb fällt aus. Noch ein Treffer, und die Enterprise wird zerstört. Picard kommt auf die Brücke und ruft das tamarianische Schiff. Der tamarianische Erste Offizier sagt wütend: "Zinda! Seine Gesicht scharz, seine Augen rot." Picard erwidert: "Temarc. Der Fluss Temarc. Im Winter." Der Tamarianer ist erfreut, dass Picard ihre Sprache nun versteht: "Sokath, seine Augen unbedeckt!" Der Captain der Enterprise erklärt mit Hilfe der Metaphern, die er von dem Tamarianer gelernt hat, dass er und der Captain gegen eine Bestie gekämpft haben. Doch der Tamarianer wurde getötet, "Shaka als die Mauern fielen." Die Tamarianer trauern sichtlich um ihren Captain und senken das Haupt. Picard lässt das Logbuch des Tamarianer-Captains hinüberbeamen. Der Erste Offizier ist erklärt dann: "Picard und Dathon auf El-Adrel." Er will mit "Mirab, mit losgemachten Segeln" Kurs setzen, da bietet Picard noch das Messer von Dathon an, "Temba, seine Arme offen." Picard darf als Dank das Messer Dathons behalten. Mit "Temba zur Ruhe" erklärt der Erste Offizier den Konflikt für beendet. Da kann die Hauptenergie auf der Enterprise wiederhergestellt werden. Picard erklärt, dass er nicht weiß ob man neue Freunde gefunden hat, neue Feinde jedenfalls nicht.
Später überreicht Riker Picard in seinem Bereitschaftsraum den Schadensbericht. Da entdeckt er, dass Picard griechische Mythologie liest, die Homer'schen Verse. Picard möchte sich mit der menschlichen Mythologie vertraut machen, so dass er mit der Art zu sprechen, wie die Tamarianer es tun, besser umgehen kann. Der Tamarianer war bereit, ihrer aller Leben auszulöschen, nur in der Hoffnung auf Kommunikation, Kontakt. Nun ist das Tor zwischen den beiden Völkern geöffnet. Diese Beziehung bedeutete ihm mehr als sein eigenes Leben. Picard ist immer noch beeindruckt und betroffen von dieser Opferbereitschaft. Nachdem Riker gegangen ist, nimmt er das Messer, geht zum Fenster des Bereitschaftsraum und verabschiedet sich symbolisch von Dathon.